前々からやろうと思ってたのにしてなかったのですが、家のネットワーク再構成に伴って設定したので。
ずっとAirMac Extremeがdouble NAT状態で運用してたのが気持ち悪かったのですが、その設定を変更してすっきりしたのでついでにSIPも設定しました。
Androidは2.3になってからSIPが使えるようになっているので、家の電話回線がIP電話（NTTひかり電話とか）であれば子機として使えます（IP電話でなければ使えません）。
家のWiFiに繋いでる時しか使えないですけど、メリットとしては通話料が安い（ケータイのプランにも依ります。ケータイでも家族通話無料とかあったらソッチの方が安いです）のと、家からでもケータイの連絡先（電話帳）が使えるので楽ということでしょうか。
要は、夏ごろ発表された スマホdeひかり電話 で良いのです。この「スマホdeひかり電話」で利用するAGEphoneというアプリを使ってもみたのですが、ワンタップだけでルータに登録できるなど、非常に良くできてはいるものの、微妙に動作が重く感じたり（気のせいかも）、そもそもアプリにロックインされるのが少し気になりまして。
Google Voice（まだ日本では使えませんが）みたいに、普通にデフォルトの（最初から入っている）電話アプリで電話する時に、家の電話かケータイの3G(LTE)か、どっちでかけるか選択肢が出てくるほうが好きなので、自分で設定しました。（ちなみに保証外になるそうです。自己責任。）
※以下に説明する設定がめんどくさいあるいはよくわからんという人は、素直にスマホdeひかり電話を使うほうがオススメ。
まず家の電話がひかり電話じゃないと無理です。
それで、ルータの「電話設定」→「内線設定」を開いて、適当にアナログ端末になってないところを書き換えます。例はRV-S340SEのルータ。
例では3番目を選択して、内線番号とユーザーIDを同一にします。初期設定ではユーザーIDが0003とかになっているので、3に変更。ニックネームとかはそのままでもOKです。MACアドレスも設定しなくてもOK。
端末属性を音声専用にして、終了。
次はAndroidの方。
「設定」→「通話設定」→インターネット通話の「アカウント」
何も登録されていないはずなので、一番下のアカウントを登録を選択。
で、さっきルータに登録したユーザーIDをユーザー名に入れて、ルータに表示されてたパスワードを入力して、ルータのローカルIPを入れる。それだけ。
ちなみに一つ上のスクリーンショットにあるように、「着信を受ける」をチェックしてないと、ルータ側で「登録済み」にならなくて、使えませんでした。発信だけでいいかなーと思って最初はチェックしてなかったのでハマってしまいました。
もちろん、家の中のローカルIPを参照しているので、家のWiFiに繋いでいないと使えません。
それと、「設定」→「通話設定」→インターネット通話の「アカウント」の下にある「インターネット通話使用」で、「常に確認」に設定しておくと、電話かける度に以下のように選択肢が出ます。
ネット通話選択すれば家の電話としてかけられます。
家のWiFiに繋げられる状態ではない場合（外出中など）は使えなかったりしますし、別のWiFiに繋いでる時にホストに探しに行ったりしてしまうので電池効率が落ちるなどというデメリットもあります。
ただ、そこそこAndroidに関わってきている人であれば、Android端末複数持っているケースもあると思うので、それならば家に置いてある端末を上記子機設定にしてしまえば、Android（というかGoogleアカウント）間で電話帳は同期しているので、携帯しているAndroid端末と同じ電話帳を使って電話かけられるメリットは享受できるはず。
参考：
【吉川敦のAndroid使いこなし講座】 第6回 Androidで03や050から始まるIP電話を使う ～050 plusで頻発する接続エラーの回避方法も紹介～
Xperia arcをひかり電話の子機にする
